Assistance à la radiologie interventionnelle sous IRM

Opération 23 : Radiologie interventionnelle robotisée sous IRM (LSIIT, CHU)

Ce projet a pour objectif de réaliser un système robotique pour la radiologie interventionnelle sous IRM, en particulier pour la cryoablation des tumeurs.

Nous développons un système d’insertion d’aiguille compatible IRM, qui puisse être recalé par rapport aux images et téléopéré à distance, tout en restituant une immersion idéale au praticien, notamment grâce au retour d’effort. Deux axes de développement vont être privilégiés. Le premier concerne l’utilisation de structures compliantes, qui permettent de supprimer tout composant mécanique pour réaliser les mobilités du dispositif robotique, et donc rendre possible la réalisation d’un dispositif compatible avec l’IRM tout en maîtrisant les jeux de fonctionnement et frottements parasites dans les liaisons. Le deuxième axe concerne le développement de structures de commande intégrant la gestion d’un retour d’effort adaptées aux actionneurs et capteurs pouvant être intégrés dans le contexte de l’IRM.